気持ちの良い朝。魚篭に入れた玉の丞を連れ散歩に出た久太郎。通りでは若菜が屋台で『どにゃつぼう』を売っている。全然売れないにも関わらず笑顔を絶やさない若菜が久太郎には微笑ましく思える。猫見屋。玉の丞の診察代のツケがたまっていた。お七は「剣の達人にぴったりの仕事がある」と久太郎を裏庭に連れて行く…そこには薪の山と斧が置かれていた。その頃加賀屋では変わらず与左衛門が悶えていた。今度は玉の丞が夢に出てこないので心配だというのだ。また猫か…と佐吉は再び猫壷の元へ。割り終えた薪の納品に『いやし処・猫茶屋』なる店に来た久太郎。店内ではお客がそれぞれの席で猫と戯れていた。しかし偵察にきた若菜と客の義一と共に羊羹を食べ外に出ると若菜の屋台が壊されていた…。
斑目久太郎 - 北村一輝
元・加賀藩剣術指南役で無双一刀流の免許持ち。かつて「まだら鬼」と称される凄腕の剣客であったが奉公先をリストラされ再起をかけて単身江戸へ向かうも剣術以外に取り柄がないため定職もままならず浪人として困窮した生活を強いられている。非常にストイックで父の教えを忠実に守り日々の鍛錬を欠かさず行っているが現状が現状なだけに信条を曲げ妥協することもしばしば。甘い羊羹が好物。ひょんなことから本来打ち取るべきはずの猫玉之丞と生活を共にすることになり生活だけでなく猫の飼育にも四苦八苦することとなる。何度か手放すことも考えたが玉之丞が久太郎を気に入り久太郎も玉之丞の世話がライフスタイルの一環と感じるようになると共に切っても切れない関係となりいつしかそれは家族同様の絆となる。常に眉間にしわを寄せたような厳つい面構えをしており道行く人に「怖い顔」と称され本人も若干気にしている。ちなみに怖い顔は生まれつきとのこと。極度の猫舌で熱いものが食べられない。高速かつ正確な太刀筋を得意とし人間相手では無敵の強さを誇るも「凶悪な妖怪」「恐ろしい男」など人の噂や評価を真に受ける性質であり聞くたびに「怖い」と心の中で独白している。内藤曰く「鬼と呼ばれるが故に鬼になりきれん男。」基本的に無口であるが心の声は饒舌で「メンドくせ～」や「だよね～」など意外とフランクな言葉遣いをする。怖いときや気分が乗ってきたときなどは自身のテーマ曲を（心の中で）口ずさむ。なおテーマ曲の3番で自分の歳を「46」と歌っている。武士の仕事ではないと嫌々はじめた傘張りに熱中したりお手製の猫飯（にゃーはん）を作るなど器用で凝り性である。日々の食事にも困窮しており食べられそうなものを手当たりしだいに食しているため腹薬が欠かせない。故郷に妻子を残しており自身の無口かつ厳つい顔のせいで怒っていると誤解されていることが度々あった事で壁をつくっている。そのため頻繁によこしてくる手紙の封も開けずに棚にしまい返事も書いていない。しかし愛情がないわけではなく常に二人のことを案じているもうまく伝えられずにいる。玉之丞との交流を経て家族の大切さを知りようやく手紙の返事をしたため家族を江戸に呼ぶ決心をする。各話の終わりに今回のエピソードを象徴とする締めの一句を読む。内藤勘兵衛に皮肉を込めて呼ばれたはずの「猫侍」という名をむしろ本人は気に入っているようで以降『まだら鬼』から『猫侍』と渾名を名乗る（テーマ曲はそのまま）。
玉之丞 - あなご（14歳 ♀）・さくら（若・4歳 ♀）・さくら（大人・15歳 ♀） ※いずれも白猫
呉服問屋の主人に拾われて以降専用の部屋を与えられて大切に飼われていた白猫（雌）。堅物で有名だった主人を篭絡させたことから魂を吸う化け猫ではないかと目されている。
久太郎によって討ち取られそうになるが何を思ったか久太郎が斬ったのは首輪のみ。命拾いした玉之丞は久太郎に連れられ以後彼の長屋で自由気ままに暮らしている。割と雑食でどなつぼうと久太郎特製の猫飯（雑炊）が好物。ザリガニ籠がお気に入りで移動のときなど普段からよく入っている。生活の質が落ちた上に家主の久太郎にも当初はぞんざいに扱われていたが何だかんだでなついており久太郎がいないと食事を食べない捨てられても久太郎の住んでいる長屋に戻ってくるなどの行動を見せた。また手持ちぶさたになると久太郎の部屋を引っ掻き回す習性があり部屋の中をめちゃくちゃに荒らしては寝床の押し入れで「反省」となる。結構強情な性格でそのため周囲が振り回されたり妥協させられたりすることもしばしばある。加賀屋に身柄を戻された後も玉之丞の強い意思表示と与左衛門の計らいで通い猫とされるが実際は久太郎の家に行ったっきりでほぼ久太郎の家猫と化す。
若菜 - 平田薫
南蛮渡来の甘菓子「どなつぼう」を売る娘で久太郎と同じ「ほおずき長屋」に引っ越してくる。故郷に病気の妹がおり治療費を稼ぐために日々売り子に精を出す。久太郎の現状や厳つい顔も気にせず気さくに接する。久太郎の助言によりどなつぼうの形を輪っかに変え名前も（既に棒ではないが）「どにゃつぼう」に変え、自身も猫っぽい売り子のキャラに変えた（『な』を『にゃ』に言い換えている）。元は貧しい農家の生まれで妹の薬代を捻出するため遊郭に売られそうになったのを逃げ出してきた過去を持つ。それ以来心の中で謝罪しつつもいつか再び家族揃って笑顔で暮らせる日が来ることを願いどんな辛いことがあっても明るく前向きに立ち振る舞うよう心がけている。
佐吉 - 水澤紳吾
呉服問屋加賀屋の番頭。猫に現を抜かす与左衛門を案じ久太郎に猫殺しを依頼する。玉之丞の亡骸を入れたとされる封印の壺を託されるも怖いせいか雑な所に置いている。玉之丞の件でたびたび不審な行動をとり久太郎の長屋に足を運んでいたのを張り込んでいた石橋に見つかってしまい水責めで一連の企てを洗いざらい吐かされる羽目になる。その後石橋の調べで実は久太郎が玉之丞を斬ってないことを知ると今まで騙され続けていたことに恨みと復讐の念を燃やし新たに久太郎と玉之丞の殺害を企てるがこれも失敗。座敷牢に捕らえられかけつけた与左衛門にわけを聞かれて「猫に嫉妬していた」とついに本心を明かす。すべてを知った与左衛門の計らいで牢から出され、彼の許で一から出直すこととなった。
与左衛門 - 伊藤洋三郎
呉服問屋加賀屋の主人。堅物だったが拾った玉之丞のあまりの可愛さに骨抜きにされ彼女を溺愛している。このままではいけないと退治依頼が出されるほど周りから心配されるがいざ退治される（と思われている）と玉之丞を失ったことで仕事が手につかなくなるほど落ち込むという皮肉な結果を生むことなった。落ち込みのあまり以降寝込んでしまい玉之丞の現況を夢で見るようになる。結局久太郎より玉之丞を返されることで活力を取り戻すが戻ってきた玉之丞がいくら構っても食事を与えても頑として受け付けないのに根負けし「もう玉之丞は束縛できない。玉之丞の戻りたい場所が玉之丞の帰る家だ」と久太郎に玉之丞を託す。
五郎 - 佐藤誓
久太郎の郷土と江戸を往復する置き薬屋。お静らから預かった手紙を久太郎に届け返事を書けと久太郎を再三せき立ててる。義理堅い性格で久太郎とお静の両方から無理を強いられ板挟みになり胃を痛める一面も。五郎もまた自身のオリジナルソングを持っている。
内藤勘兵衛 - 笠原紳司
久太郎とかつて同じ道場で修練した剣のライバルで現在は米澤藩家臣の武家の奉公人。仕官の口を求めて屋敷に来る久太郎に「今の太平の世に剣術だけで仕官の口はない」と言い放つが落ち目の久太郎を見下しているわけではなくあくまで久太郎の考えが今の武家社会に通用しない事を言及している。久太郎の剣の腕は今でも一目置いておりいつか決着を付けたいと思っていたが御前試合の相手が久太郎に決まり打倒久太郎に俄然奮起する。しかし肝心の試合をボイコットされ改めて試合の申し込みをするも玉之丞に癒やされ角の取れた久太郎を目の当たりにすると自身も戦意を失い皮肉と自由を手に入れた久太郎への憧憬の親しみを込めて「自由だな、猫侍」とだけ言い残して、勝負から身を引く。
石渡政道 - ユキリョウイチ
「水責めの政」の通り名で恐れられる同心。狙った獲物は決して逃さない蛇のように執念深く冷酷。玉之丞を殺された（と思っている）与左衛門の悲痛な訴えを聞き入れ猫殺しの下手人を追う。佐吉の行動や目撃情報から佐吉が久太郎に猫殺しを依頼したが実はまだ玉之丞は生きていると目星を付けその証を立てる。実は「猫茶屋」に出入りしていて店の仔猫に頬ずりするほどの大の猫好き。
八五郎 - 川村亮介
石渡の腰巾着である岡っ引。ことある毎に石橋に怒鳴られるがくじけない性格。正直猫殺しの下手人を追うことに乗り気でない。
蜂谷孫三郎 - 本宮泰風
弱い者に横柄だが剣の腕はいまいちで、逃げ足が人一倍速い一言で言えば「嫌な武士」。刀を抜く時の「名刀・小銀二の～」が口癖。道端で義一が連れていた猫の糞を踏んでしまい腹いせに義一を無礼打ちにしようとするも通りかかった久太郎により返り討ちにされる。が本人はまだ勝負は付いていないと（一方的に）思っておりさらに何の因果か佐吉から久太郎（と玉之丞）を斬る依頼を受ける。しかし今度は久太郎に斬りかかろうと振りかざした刀が天井の梁に刺さって丸腰になってしまい慌てて逃げて小銀二も失うという踏んだり蹴ったりの結果となる。それでもめげず途方に暮れていた橘・竹下に「侍やめるなら刀を譲ってほしい」と持ち掛ける。
お七 - 高橋かおり
猫専門店「猫見屋」の女主人。猫を愛してやまず「猫ちゃんは家族」を信条としている。獣医の心得（猫に対してのみだが）もある。久太郎に猫の飼育に必要な道具等を提供するがそれなりに値を張るため（久太郎曰く「ぼったくり」。実際薬代などは久太郎が武士なのでぼったくっている）その代金工面のため薪割りのバイトや傘張りを勧めている。久太郎の思ったことをことごとく言い当てる特技がある。研究熱心で手入れ道具のほか猫もまっしぐらな専用の猫餌「猫飯（にゃーはん）」や猫じゃらし等を独自に開発している。江戸に出てきたばかりの頃は原っぱの掘っ立て小屋で雨露を凌いでいた。
お静 - 横山めぐみ
久太郎の妻。娘のハルと郷土の加賀で久太郎の帰りを辛抱強く待ち続ける。久太郎が常時厳つい顔で寡黙で口下手なため誤解をしてしまうことが多い。
ハル - 岩田月花
久太郎の娘。幼さ故にやることがどこか少しずれてしまう。久太郎の回想で久太郎の気を引こうと奮起しては空振りに終わるハルの姿がたびたび登場する。久太郎の血を引いたか熊のような男の子を投げ飛ばすほどの男勝りでもある。
大家
久太郎の住んでいる長屋「ほおずき長屋」の大家。家賃の滞納にはある程度寛大だが（溜めた家賃は利息もしっかり取る）猫が嫌いで猫なんて飼ったら出て行ってもらうと久太郎に釘を刺す。
門番
米澤藩家臣松金家の門番。就職活動で度々屋敷を訪れる久太郎をタメ口で罵倒して頑なに門前払いにする。久太郎が同じ屋敷に仕える内藤の知り合いだとわかると物腰が多少柔らかくなるがそれでも理由をつけて久太郎を徹底的に追い返す。
橘・竹下
松金家に奉公する武士で内藤の部下。ザリガニを釣る浪人の久太郎を「ザリガニ侍」と揶揄していたが久太郎が名うての剣豪で内藤の旧知と知るや御前試合で内藤と引き合わせて花を持たせれば自分達が出世できると仕官の口を餌にわざと内藤に負ける八百長話を久太郎に持ちかける。一度は久太郎と取り引きが成立したものの御前試合の直前で久太郎にドタキャンされてしまい面目が立たなくなり屋敷にも戻れず途方に暮れることになる。切腹になるのではと恐れていっそ武士をやめようかと言い出す始末。
義一 - 野口雅弘
ネズミ除けの猫の絵を描く猫好きの老人。孫三郎に無礼打ちにされそうになったところを久太郎に助けられる。多くの猫を飼っており猫見屋の常連客の一人。猫の飼い方がわからない久太郎にいろいろと助言をする。いつも継ぎはぎだらけの着物を着ており身なりは貧乏人風だが自宅でたくさんの猫を飼い道端で殆ど儲けにならない猫の絵を描き「猫見屋」や「猫茶屋」に出入りしたりと気ままな隠居生活を送っているようにも見えなくも無い素性のはっきりしない老人。
住職 - 才木清英
身寄りのない子供や猫を引き取る「お情け寺」の住職。お七、義一同様大の猫好き。石渡に目を付けられ行き場を失った玉之丞を一時預かってくれる。玉之丞と久太郎の様子を見て困難があっても縁あって一緒になった相手の傍にいることが一番いいと久太郎に説く。何故か関西弁。
てる松 - 川口和宥
お情け寺に身を寄せる小僧。寺に玉之丞を預けに来た久太郎を猫を捨てに来たのと勘違いして怒鳴りつける。久太郎と離れて元気をなくした玉之丞を見て彼が本当は猫好きで必ず迎えに来てくれることを確信した。久太郎を「おっちゃん」と呼ぶが実際におっちゃんなので久太郎も反論できない。なぜか彼も関西弁。
スタッフ
脚本：黒木久勝
監督：渡辺武、山口義高
音楽監督：遠藤浩二
主題歌 - オープニング：NOAH「我が道よ」
劇用猫コーディネート：ZOO動物プロ
スタントコーディネート：辻井啓伺、高槻祐士
スタジオ：日光江戸村
協力：アミューズメントメディア総合学院、AMG出版工房
製作総指揮：吉田尚剛
原案・プロデュース：永森裕二
プロデュース：飯塚達介、向井達矢
企画：AMGエンタテインメント
制作：「猫侍」製作委員会（アミューズメントメディア総合学院、tvk、テレ玉、チバテレビ、三重テレビ、KBS京都、サンテレビ、札幌テレビ放送、TVQ九州放送、とちぎテレビ、テレビせとうち、広島ホームテレビ、静岡第一テレビ、群馬テレビ、NTTぷらら、スターキャット、BSフジ、日光江戸村、角川書店）
猫が好きでも飼えない人たちにも触れ自分はなんて恵まれてるんだろうと感じる。